Título: Determinação de rotas otimizadas para Robótica Móvel em uma casa de vegetação

Título alternativo: DETERMINATION OF OPTIMIZED ROUTS FOR MOBILE ROBOTICS IN A GREENHOUSE

Autoria de: Filipe Alves Pereira Bento

Orientação de: Leonardo Silveira Paiva

Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva

Primeiro membro da banca: Daniel Augusto Pereira

Segundo membro da banca: Juliano Jorge de Freitas Salgado

Palavras-chaves: Robótica Móvel, MRP, Casas de vegetação, otimização, geração de caminho

Data da defesa: 18/06/2019

Semestre letivo da defesa: 2019-1

Data da versão final: 20/06/2019

Data da publicação: 20/06/2019

Referência: Bento, F. A. P. Determinação de rotas otimizadas para Robótica Móvel em uma casa de vegetação. 2019. 70 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2019.

Resumo: O mundo atual possui uma demanda crescente pela produção de alimentos. Com níveis altos de crescimento demográfico, limitação de recursos naturais, novas pragas e doenças que atacam cultivos, novas tecnologias estão sendo desenvolvidas para a otimização da produção agrícola. Nesse contexto, o presente trabalho busca propor uma metodologia para determinar um caminho otimizado dentro de uma casa de vegetação para a o deslocamento de uma plataforma robótica. A planta do ambiente utilizado representa uma estufa do Departamento de Recursos Hídricos da Universidade Federal de Lavras ?? UFLA. O algoritmo para determinar o caminho é o Mapas de Rotas Probabilístico (MRP), o qual traça o caminho mais curto entre dois pontos informados. A plataforma robótica utilizada foi construída a partir do microcontrolador Arduino. O processo consiste em obter uma foto do ambiente, aplicar o MRP e gerar o caminho. Com posse do caminho gerado, o robô foi programado para executar as manobras de movimentação na planta seguindo o mesmo. Assim, foi realizada, com resultados satisfatórios, a aplicação de um robô móvel em um ambiente agrícola, otimizando os deslocamentos dentro da casa de vegetação, construída em escala menor, visando a economia de tempo e recursos. O presente trabalho teve também o objetivo de instituir um padrão de metodologia prática para ser usado em trabalhos futuros.

Abstract: The world today has a growing demand for food production. With high levels of population growth, limited natural resources, new pests and diseases that attack crops, new technologies are being developed to optimize agricultural production. In this context, the present work seeks to propose a methodology to determine an optimized path inside a greenhouse for the displacement of a robotic platform. The plant of the environment used represents a greenhouse of the Departamento de Recursos Hídricos da Universidade Federal de Lavras ?? UFLA. The algorithm to determine the path is Probabilistic Roadmap (PRM) planner, which traces the shortest path between two points reported. The robotic platform used was built using an Arduino microcontroller. The process is to get a picture of the environment, apply the PRM, and generate the path. From this, the robot was programmed to execute the maneuvers of movement in the plant following the genereted path. Therefore, the application of a mobile robot in an agricultural environment was done sucesfully, optimizing the displacements inside the greenhouse, built on a smaller scale, aiming to save time and resources. The present work also had the objective of establishing a standard of practical methodology to be used in future works.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20191201320705

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/43766

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Filipe Alves Pereira Bento e Universidade Federal de Lavras

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