Título: OTIMIZAÇÃO E VALIDAÇÃO DE CAMINHOS SIMULADOS PARA ROBÓTICA MÓVEL EM AMBIENTES ESTÁTICOS

Autoria de: Leonardo dos Santos Pires

Orientação de: Leonardo Silveira Paiva

Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva

Primeiro membro da banca: Carlos Renato

Segundo membro da banca: Filipe Alves Pereira Bento

Palavras-chaves: Robótica Móvel, Algoritmos de otimização, MRP, A Star, Planejamento de Caminho.

Data da defesa: 18/11/2019

Semestre letivo da defesa: 2019-2

Data da versão final: 21/11/2019

Data da publicação: 21/11/2019

Referência: Pires, L. d. S. OTIMIZAÇÃO E VALIDAÇÃO DE CAMINHOS SIMULADOS PARA ROBÓTICA MÓVEL EM AMBIENTES ESTÁTICOS . 2019. 42 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2019.

Resumo: Com o avanço tecnológico nos últimos anos, a Robótica Móvel se tornou um campo de pesquisa com aplicações nos diversos seguimentos da sociedade moderna, que vão desde as atividades de exploração espacial, as mais cotidianas tarefas domésticas, com passagens nos setores civis, militares e agrários. Quando o assunto é mobilidade de uma plataforma móvel, o elemento principal de estudo é a geração de percursos mínimos que respeitem as restrições cinemáticas da plataforma gerando um caminho, ou trajetória ótima em termos de distância e energia. O presente trabalho consiste na geração de rotas por meio de algoritmos de otimização, que posteriormente serão destinados ao deslocamento de uma gama variada de plataformas móveis em ambientes definidos à priori, no intuito de efetuar a validação. Tal método recebe como parâmetros de entrada os pontos de partida e chegada do robô móvel e, considerando a menor distância a partir dos pontos estabelecidos e as restrições presentes no ambiente criado, determina-se a rota a ser percorrida. Para implementação, propõe-se a utilização do software Matlab para que as imagens superiores fossem tratadas a fim de obter mapas discretizados. Foram escolhidos mapas de diferentes complexidades para que a robustez e eficiência do método fossem testadas. Dessa forma, este trabalho busca incentivar o estudo em robótica móvel aliada a técnicas de otimização de trajetórias, validando a viabilidade deste estudo nas áreas referentes a mobilidade de robôs.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20192201411137

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44537

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Leonardo dos Santos Pires e Universidade Federal de Lavras

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