Título: O ALGORITMO FUZZY APLICADO À ROBÓTICA MÓVEL OTIMIZAÇÃO E PROTOTIPAGEM EM CASAS DE VEGETAÇÃO

Autoria de: Artur Passos do Amaral

Orientação de: Leonardo Silveira Paiva

Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva

Primeiro membro da banca: Vinicius Miranda Pacheco

Segundo membro da banca: Fernanda Costa e Silva

Palavras-chaves: Robótica móvel, Fuzzy, Otimização de trajetória, Casas de vegetação, Planejamento de caminho

Data da defesa: 20/11/2019

Semestre letivo da defesa: 2019-2

Data da versão final: 26/11/2019

Data da publicação: 26/11/2019

Referência: Amaral, A. P. d. O ALGORITMO FUZZY APLICADO À ROBÓTICA MÓVEL OTIMIZAÇÃO E PROTOTIPAGEM EM CASAS DE VEGETAÇÃO. 2019. 65 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2019.

Resumo: Dentro das áreas de estudo da Robótica existe aquela que se trata por Robótica Móvel, cujo objetivo é o estudo e a otimização de percursos entre um ponto de partida e um ponto final no espaço, podendo ser aplicada em diversos ambientes, seja para substituir ou potencializar a ação humana. O presente trabalho utiliza o algoritmo Fuzzy para a geração off-line de trajetórias que demandem menor esforço para que o protótipo do robô se locomova dentro de uma casa de vegetação. Essa aplicação propõe a Robótica Móvel como uma substituição à atuação humana na manipulação de fatores nocivos à saúde ou em atividades que sejam de difícil execução para o ser humano, como a aplicação de agentes químicos para fertilização ou controle de pragas. A geração da trajetória off-line é feita a partir da representação gráfica da casa de vegetação, com pontos de partida e de chegada predefinidos, permitindo que o Fuzzy obtenha a menor distância entre esses pontos. Para que o algoritmo consiga gerar o grafo com o caminho a ser percorrido, inicialmente é feita a discretização do ambiente, a partir de sua representação, utilizando o software Matlab. A etapa subsequente consiste na construção da plataforma robótica, bem como o algoritmo que viabiliza sua locomoção, buscando reproduzir em escala real a trajetória com base no grafo gerado pelo algoritmo Fuzzy. Para a construção do robô móvel foi utilizado o microcontrolador Arduino associado a um conjunto de sensores e atuadores que possibilitam a interação entre o robô e o ambiente. Dessa maneira, o presente estudo busca avaliar a robustez do algoritmo proposto na geração da trajetória em aplicações reais, levando em consideração a complexidade do ambiente, apontando uma alternativa para as aplicações em casas de vegetação. Devido à crescente demanda por essas áreas de conhecimentos na sociedade, o presente projeto enxerga a necessidade de iniciativas no ambiente universitário que sejam voltadas à formação de profissionais aptos a aplicar tais tecnologias na resolução de problemas. Para destacar tal relevância, trabalho busca se apresentar como material de apoio no ensino de robótica, respeitando o perfil socioeconômico dos alunos de graduação, visando o ensino mais inclusivo de robótica e suas tecnologias. Alinhado a essa perspectiva educacional, um levantamento socioeconômico do corpo discente da Universidade Federal de Lavras foi feito e levado em consideração nas análises de custos para a realização de práticas didáticas em robótica.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20192201421437

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44579

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Artur Passos do Amaral e Universidade Federal de Lavras

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