Título: ANÁLISE COMPARATIVA DE TÉCNICAS DE CONTROLE PARA O MODELO TRMS (TWIN ROTOR MIMO SYSTEM)

Autoria de: Otto Galvão Elisei

Orientação de: Daniel Augusto Pereira

Presidente da banca: Daniel Augusto Pereira

Primeiro membro da banca: Alessandra Rose Crosara Rios Campos

Segundo membro da banca: Belisario Nina Huallpa

Palavras-chaves: Controle de Sistemas Dinâmicos, Controle Multivariável, Controle Ótimo, Controle Robusto, Sistema TRMS

Data da defesa: 16/04/2021

Semestre letivo da defesa: 2020-2

Data da versão final: 27/04/2021

Data da publicação: 27/04/2021

Referência: Elisei, O. G. ANÁLISE COMPARATIVA DE TÉCNICAS DE CONTROLE PARA O MODELO TRMS (TWIN ROTOR MIMO SYSTEM). 2021. 51 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2021.

Resumo: Este trabalho trata dos desafios de controle encontrados na plataforma didática TRMS (Twin Rotor MIMO System), um sistema multivariável com altos níveis de acoplamento e não linearidade. Nesse contexto, os objetivos do estudo são apresentar a modelagem da planta segundo a abordagem Euler-Lagrangiana, desenvolver algumas estratégias de controle e comparar os resultados utilizando critérios de robustez e desempenho. O modelo matemático do sistema obtido inicialmente é não-linear, o que justificou os esforços de trimagem e linearização. Assim, gerou-se um sistema linearizado que foi utilizado no projeto dos controladores. As técnicas desenvolvidas foram um controlador PID descentralizado, um sistema de realimentação de estados sintetizado com a técnica LQG com ação integral e um controlador H?. Em seguida, os controladores foram testados em ambiente simulado no modelo não-linear. Os resultados indicaram um excelente desempenho do regulador LQG com ação integral, um bom comportamento do controlador PID e uma fraca performance do controlador H?. Também foram conduzidas análises em frequência e feitas algumas considerações sobre aplicabilidade prática de cada controlador.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20202201610285

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/47110

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Otto Galvão Elisei e Universidade Federal de Lavras

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