Título: Posicionamento por meio da luz visível aplicado ao problema de comboio de veículos

Autoria de: Alvaro Henrique Alves Maia

Orientação de: Danilo Alves de Lima

Presidente da banca: Danilo Alves de Lima

Primeiro membro da banca: Arthur de Miranda Neto

Segundo membro da banca: Felipe Oliveira e Silva

Palavras-chaves: Platooning, VLP, Filtro de Kalman, Filtro de partículas, Modelo de Lambert

Data da defesa: 18/11/2021

Semestre letivo da defesa: 2021-1

Data da versão final: 23/11/2021

Data da publicação: 23/11/2021

Referência: Maia, A. H. A. Posicionamento por meio da luz visível aplicado ao problema de comboio de veículos. 2021. 55 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2021.

Resumo: Com os altos índices de acidentes automobilísticos recorrentes em todo o mundo, milhares de vidas são perdidas. Desses acidentes, a maioria são causados por erros humanos. Sistemas platooning, ou comboio de veículos, estão se mostrando uma forte solução para reduzir esses acidentes, além de aumentar a segurança e a eficiência do transporte como um todo. Pensando nisso, este trabalho busca uma solução para melhorar a estimação de posicionamento de veículos dentro desses sistemas. Para isso, é desenvolvido um sistema em simulação utilizando técnicas de posicionamento por meio de luz visível (VLP) com componentes de baixo custo e filtros probabilísticos como filtro de partículas e o filtro de Kalman. O sistema utiliza os próprios faróis traseiros do veículo dianteiro e sensores fotodiodos localizados nos faróis dianteiros do veículo de trás. Desse modo, é possível realizar a aquisição dos dados e a estimação da posição e orientação do veículo por meio do filtro de partículas e melhorar a estimação da melhor part

Abstract: With high rates of recurrent car accidents around the world, thousands of lives are lost. These ones most are caused by human error. Platooning systems, or vehicle convoys, are proving to be a strong solution to reduce these accidents, in addition to increasing the safety and efficiency of transport as a whole. With that in mind, this work seeks a solution to improve the estimation of vehicle positioning within these systems. For this, a simulation system is developed using positioning techniques through visible light (VLP) with low-cost components and probabilistic filters such as particle filter and Kalman filter. The system uses the front vehicles own taillights and photodiode sensors located in the rear vehicles headlights. Thus, it is possible to perform data acquisition and the estimation of the vehicles position and orientation through the particle filter and improve the estimation of the best particle using the Kalman filter. This solution was evaluated in three different experiments, simulated in

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20211201620708

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/54145

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Alvaro Henrique Alves Maia e Universidade Federal de Lavras

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