Título: DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ ANTROPOMÓRFICO PARA VALIDAÇÃO DO TEOREMA DE DENAVIT HARTENBERG

Título alternativo: ANTHROPOMORPHIC ROBOT DEVELOPMENT TO VALIDATE DENAVIT HARTENBERG THEOREM

Autoria de: José Guilherme Costa e Bustamante

Orientação de: Leonardo Silveira Paiva

Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva

Primeiro membro da banca: Carlos Renato Borges dos Santos

Segundo membro da banca: Antonio Mendes Magalhães Júnior

Palavras-chaves: Cinemática Direta, Cinemática Inversa, LEGO Mindstorms, Robótica de Manipuladores, Denavit-Hartenberg

Data da defesa: 07/12/2022

Semestre letivo da defesa: 2022-2

Data da versão final: 12/12/2022

Data da publicação: 12/12/2022

Referência: Bustamante, J. G. C. e. DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ ANTROPOMÓRFICO PARA VALIDAÇÃO DO TEOREMA DE DENAVIT HARTENBERG. 2022. 70 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2022.

Resumo: A utilização de robôs no meio industrial já se tornou indispensável. À medida que os processos industriais ficaram maiores, mais complexos e a produção em larga escala se tornou vital, foi necessário reformular o método de produção, para obter maior rapidez, precisão e repetibilidade do que era possível com a manufatura. Um dos tipos mais comuns de robô utilizado na indústria é o manipulador articulado, que tem seus membros e links separados por juntas. Essas juntas podem ser rotacionais ou prismáticas, que representam seus Graus de Liberdade e utiliza sua mão robótica, end-effector, (parte atuante do manipulador, geralmente garra), para realizar alguma tarefa, como transporte de peças. Com o advento da robótica, surgiram também formulações e parâmetros definidos para padronizar o estudo e desenvolvimento de robôs no geral. Um dos parâmetros definidos no qual este trabalho se baseia são os de Denavit-Hartenberg, que são parâmetros utilizados globalmente para descrever a geometria de um manipulador robótico, n

Abstract: The utilization of robots in industries have become indispensable. As long as the industrial processes got bigger, complexer and large scale production became vital, it was necessary to reformulate the production method, that needed to be faster, more precise and more repeatability than before, with manufacturing. One of most common types of robots used in industries are the articulated manipulators, that have it??s members and links separated by joints. This joints can be rotative or prismatics, that represents the Degrees of Freedom, and uses the end-effector, to perform some task, like move some pieces. With the emergence of robotics, there were also formulations and parameters defined to standardize the study and development of robots in general. One of the parameters defined in which this work is based is DenavitHartenberg Parameters, that are utilized globally to describe the geometry of a robotics manipulator, with their angles and measures to, from that, find the position that the joints need to be to

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20222201521316

URI alternaviva: sem URI do Repositório Institucional da UFLA até o momento.

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: José Guilherme Costa e Bustamante e Universidade Federal de Lavras

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