Título: DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM SIMULADOR PARA VALIDAÇÃO DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DE UM MANIPULADOR ARTICULADO

Autoria de: Nicolas Abraham Henriquez Rodriguez

Orientação de: Leonardo Silveira Paiva

Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva

Primeiro membro da banca: Silvia Costa Ferreira

Segundo membro da banca: Vinicius Miranda Pacheco

Palavras-chaves: Simulador, Cinemática, Denavit-Hartenberg, Python, Unity

Data da defesa: 13/03/2023

Semestre letivo da defesa: 2022-2

Data da versão final: 17/03/2023

Data da publicação: 17/03/2023

Referência: Rodriguez, N. A. H. DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM SIMULADOR PARA VALIDAÇÃO DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DE UM MANIPULADOR ARTICULADO. 2023. 88 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2023.

Resumo: Na robótica, o estudo da cinemática é muito importante para estabelecer como um dispositivo irá se comportar no mundo real. Contudo, em instituições de ensino há pouca disponibilidade de ferramentas para ensinar estes conceitos de maneira prática e rápida. Neste contexto, se faz necessário oferecer uma solução que permita ao usuário aprender e desenvolver cálculos e conceitos cinemáticos de maneira mais rápida e simplificada, permitindo ver o resultado da teoria estudada. O objetivo deste trabalho é criar, testar e documentar a criação de um simulador de um braço robótico (manipulador) capaz de exibir os resultados dos cálculos cinemáticos em um modelo 3D. Estes cálculos são correspondentes aos métodos de cinemática direta com a notação de Denavit-Hartenberg e a cinemática inversa com a análise geométrica. Os cálculos são escritos em python e posteriormente carregados e interpretados pelo simulador, permitindo pela interface comparar e entender as consequências do que foi programado. Para desenvolver este simulador foi utilizado o software Unity, um motor gráfico que permite trabalhar com modelos tridimensionais assim como com os atributos de baixo nível do desenvolvimento do programa, tudo isto com a finalidade de corroborar as leis cinemáticas, e comprovar o funcionamento correto do simulador. Os resultados foram muito satisfatórios, sendo possível chegar em leis cinemáticas precisas de maneira muito rápida com o uso do simulador, que por sua vez teve um excelente desempenho com um baixo consumo computacional, e um erro médio de ± 1.5mm entre o simulador e os cálculos, e um erro de ± entre os cálculos e o manipulador real.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20222201710319

URI alternaviva: sem URI do Repositório Institucional da UFLA até o momento.

Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Nicolas Abraham Henriquez Rodriguez e Universidade Federal de Lavras

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