Título: DIMENSIONAMENTO E ANÁLISE CINEMÁTICA NÃO-HOLONÔMICA DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA COM ACIONAMENTO DIFERENCIAL
Título alternativo: NON-HOLONOMIC PROJECT AND KINEMATIC ANALYSIS OF A ROBOTIC PLATFORM WITH DIFFERENTIAL DRIVE
Autoria de: Vinicius Vilas Boas Soares
Orientação de: Henrique Leandro Silveira
Coorientação de: Wander Gustavo Rocha Vieira
Presidente da banca: Henrique Leandro Silveira
Primeiro membro da banca: Wander Gustavo Rocha Vieira
Segundo membro da banca: Belisário Nina Huallpa
Palavras-chaves: Engrenagens, Brushless, Protótipo Robótico, Simulação, Cinemática.
Data da defesa: 08/09/2020
Semestre letivo da defesa: 2020-1
Data da versão final: 14/09/2020
Data da publicação: 14/09/2020
Referência: Soares, V. V. B. DIMENSIONAMENTO E ANÁLISE CINEMÁTICA NÃO-HOLONÔMICA DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA COM ACIONAMENTO DIFERENCIAL. 2020. 148 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2020.
Resumo: Este trabalho de conclusão de curso consiste no dimensionamento de um robô com duas rodas e acionamento diferencial, contemplando sua modelagem e análise cinemática baseada em vín- culos não-holonômicos. São tratados os dimensionamentos dos componentes mecânicos bem como do sistema elétrico e de acionamento (motores e baterias). A motivação deste trabalho, foi baseada em uma problemática enfrentada por equipes de competição de robótica. Tendo em vista que os recursos ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????nanceiros das equipes para realização dos projetos são limitados, é de suma importância evitar não conformidades. Portanto, foi proposto neste trabalho a realização de um ambiente de simulação em realidade virtual que permite que o robô seja testado ainda em sua fase de projeto. Para o protótipo robótico do presente trabalho, foi considerado a utilização de um par de sistemas eletrônicos controladores de velocidade para controlar as velocidades angulares do par de motores elétricos brushless que fazem o acionamento das rodas. Para a alimentação
Abstract: This course conclusion work consists of the dimensioning of a robot with two wheels and diffe- rential drive, contemplating its modeling and kinematic analysis based on non-holonomic links. The dimensioning of the mechanical components as well as the electrical and drive systems (motors and batteries) were performed. The motivation of the work was based on a problem this faced by the robotics competition teams. Bearing in mind that the teams ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????nancial resources for carrying out the projects are limited, it is extremely important to avoid non-conformities. Therefore, it was proposed in this work to create a virtual reality simulation environment that allows the robot to be tested even in its design phase. For the robotic prototype of the present work, it was considered the use of a pair of electronic speed driver systems to control as incre- ments of the pair of brushless electric motors that drive the wheels. For powering the system, Lipo batteries were dimensioned. All internal components were positioned in a
URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_mecanica/20201201521292
URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44915
Curso: G032 - ENGENHARIA MECÂNICA (BACHARELADO)
Nome da editora: Universidade Federal de Lavras
Sigla da editora: UFLA
País da editora: Brasil
Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso
Nome da língua do conteúdo: Português
Código da língua do conteúdo: por
Licença de acesso: Acesso aberto
Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras
URI da licença: repositorio.ufla.br
Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br
Detentores dos direitos autorais: Vinicius Vilas Boas Soares e Universidade Federal de Lavras
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